Née vers 1080, bâtis sur un escarpement dominant la rivière de l’Helpe, Avesnes restera pendant 1000 ans au carrefour des Pays-Bas, de la Bourgogne et de la France…
La cité fortifiée d’Avesnes-sur-Helpe, est composée des vestiges de l’architecte Vauban. Au coeur du Parc Naturel Régional de l’Avesnois, c’est son cachet particulier qui attire le touriste, le peintre comme l’historien. Elle est fondée par Wédric le Barbu au XIe siècle. En 1918, le Kaiser Guillaume II et le Maréchal Hindenburg y organisèrent la dernière offensive allemande.
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    À Avesnes-sur-Helpe, une particularité nous saute aux yeux : la pierre bleue remplace les briques des villes voisines, autant sur les fortifications que les habitations. Parfois, c’est un doux mélange de gris-bleu et de rouge-brique qui dessine l’horizon.
Lors du démantèlement de 1873, les portes de la ville ont été supprimées pour faciliter les transports. Pourtant, les deux tiers des fortifications sont toujours présents. Insoupçonnés, les remparts surgissent au cœur de la ville, accueillant autant les familles que les promeneurs. Souterrains, casemate, bastion...
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    Avesnes-sur-Helpe conserve quelques stigmates du temps qui passe… Preuve de l’évolution du Moyen-âge jusqu’à aujourd’hui, en passant bien sûr, par les modifications de Vauban. Ville incontournable du réseau des espaces fortifiés, il est intéressant de la mettre en relation avec Maubeuge et Le Quesnoy. Toutes trois citées Vauban, Avesnes est flanquée sur la roche, tandis que Le Quesnoy est construite sur les marais...
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Avesnes-sur-Helpe est protégée au titre des Monuments Historiques. L'Église Saint-Nicolas, l'Hôtel de ville, la Porte de Mons, les
Vestiges du donjon féodal, une partie des remparts et les vestiges de fortifications : Sol et sous-sol du bastion de la Reyne, son fossé et sa contrescarpe, l'écluse de l'entrée des eaux (pont des Dames) et son bâtiment, le double batardeau, et les éléments de fortifications juxtaposés, le corps de garde, la poudrière ainsi que d'autres bastions, contrescarpes et demi-lune.